Z układem odniesienia mamy do czynienia gdy układ współrzędnych (element matematyczny) połączymy z jakimś obiektem materialnym, który stanowi punkt odniesienia.
pochodna prędkości względem czasu (samo jest wektorem, nie musi być styczne do toru ruchu. Występuje zawsze w ruchu krzywoliniowym, bo zmienia się kierunek prędkości.
W ruchu po okręgu ze stałą prędkością przyspieszenie jest skierowane do środka okręgu. Powoduje zmianę kierunku wektora prędkości, tak aby był cały czas styczny do toru ruchu.Wg. 2 zasady dynamiki Newtona